Есть модуль E14-140-M.
Необходимо задавать напряжение от -3В до -8В относительно общей земли.
То есть диапазон получается 5В что соответствует диапазону ЦАПа но со смещением -3В. Как можно это сделать безопасно для оборудования если в описании к модулю написано, что контакт AGND надо заземлять, а ЦАП при этом задает свое напряжение относительно AGND  и аналоговые входы тоже.

Михаил, преобразовать из диапазона -5...+5 В в диапазон -3..-8 В - это значит реализовать функцию Y=0,5*X - 5,5.  Такую функцию можно реализовать разными способами аналоговой схемотехники в зависимости от того, какое выходное сопротивление источника напряжения (-3...-8В), максимальный выходной ток и точность преобразования  нужно получить. Обычно для таких целей применяют схему преобразования на основе операционного усилителя.

Продолжу по возможным вариантам:
- Если выходной ток требуется менее 10 мкА, то простейшим решением является схема из трёх резисторов с использованием цепи -15 В с цифрового разъёма E14-140-M. Если требуется, могу резисторы рассчитать.
- Если имеется изолированный источник стабильного  напряжения (порядка 5,5 В), то смещение можно создать, включив этот источник напряжения последовательно с выходом ЦАП.